Die erste Zisterzienserabtei auf deutschsprachigem Boden bildete die Keimzelle des heutigen Stadtteils Kamp. Sie wurde am 31. Januar 1123 durch zwölf Mönche gegründet, die aus dem lothringischen Kloster Morimond kamen. Morimond, heute nur noch eine Ruine, war ein Tochterkloster des Mutterklosters in Citeaux, das dem Orden seinen Namen gab. Ihr Gründer, der heilige Bernhard von Clervaux, war mit dem Kölner Erzbischof Friedrich I. von Schwarzenburg befreundet und sandte ihm auf seine Bitten hin die Mönche unter ihrem Abt Heinrich I. zwecks Gründung eines Klosters zu. Die Stiftungsurkunde berichtet: "Wir haben ihnen jenen einsamen Ort übergeben, der allgemein Camp genannt wird" (aus lateinisch Campus = Feld).

Die Abtei gelangte bereits in den ersten Jahrhunderten nach ihrer Gründung zu einer ersten  Blüte. Sie erhielt großen Zulauf und bald schon konnten Töchterklöster gegründet werden. Eine ansehnliche Zahl von Neugründungen ist aus dem Kloster Kamp hervorgegangen. Bis nach Riga wurden über 100 Töchter- und Enkelklöster gegründet. Im Spätmittelalter war das Kloster wohl das bedeutendste des ganzen Zisterzienserordens. Ein Meisterwerk aus der Zeit, die 1312 entstandene Kamper Bibel, befindet sich heute im Besitz der Stiftung Preußischer Kulturbesitz.

Nach seiner Zerstörung im Truchsess-Kölnischen Krieg (1582-1589) wurde die Abtei erst nach dem Westfälischen Frieden um 1648 wieder aufgebaut und erlebte eine letzte Blütezeit. In diese Zeit fiel auch die Schaffung des berühmten Terrassengartens unter Abt Franziskus Daniels. Sogar eine eigene Gerichtsbarkeit wurde durchgesetzt. Das Gerichtsgebäude steht noch heute sowie ein letztes Immunitätskreuz  gegenüber der Zufahrt zum Kloster am Waldrand. Diese Kreuze standen an allen Zuwegen zur Abtei und markierten die Grenze zwischen weltlicher und geistlicher Gerichtsbarkeit.

1802 wurde die Abtei im Rahmen der Säkularisation unter napoleonischer Herrschaft aufgelöst und die verbleibenden Gebäude verfielen ebenfalls. Es blieben nur die Kirche und der ehemalige Krankentrakt des Klosters stehen, die Kirchenschätze wurden in aller Herren Länder verstreut, die Mönche vertrieben.

1823 ging die Abtei durch eine Neuregelung der Bistumsgrenzen in den Besitz des Bistums Münster über. Es sollten aber noch über 150 Jahre vergehen, bis wieder klösterliches Leben auf Kamp herrschte. 1954 zogen feierlich Karmeliter-Mönche ein, die der Bischof von Münster nach Kamp berufen hatte. Sie lebten bis Anfang 2003 auf dem Kamper Berg, bis auch sie aufgrund Nachwuchsmangels das Kloster aufgaben. Mit Unterstützung der Stadt Kamp-Lintfort, der katholischen Kirchengemeinde St. Josef und dem Bistum Münster wurde im Anschluss das heutige Geistliche und Kulturelle Zentrum Kloster Kamp e.V. gegründet.