Die ehemalige Burg-Kapelle von Haus Frohnenbruch von 1241 wurde im Jahr 1576 zur Pfarrkirche. Während der spanisch-holländischen Kriege wurde sie 1626 ausgeplündert und niedergebrannt. Erst 1634 konnte sie wieder aufgebaut werden. Seit den Reformationskriegen ist sie evangelisch. Im südlichen Seitenschiff hat eine alte Gedenktafel von 1741 für die Reformation ihren Platz gefunden. Sie stiftete der letzte Freiherr von Milendonk auf der nahegelegenen damaligen Burg Frohnenbruch als Andenken an seine Familie und für die von ihr 1556 durchgesetzte Reformation in Hoerstgen.

Eine Besonderheit ist die Weidtmann-Orgel aus dem Jahre 1732. Sie gehört zu den wenigen noch bespielbaren Instrumenten dieses berühmten Orgelbauers und ist sogar auf Musik-CDs verewigt. Für die Aufnahmen musste sogar eine Nacht lang die Hauptverkehrsstraße vor der Kirche gesperrt werden, um Nebengeräusche zu vermeiden.

Sehenswert ist auch die herrliche Kanzel von 1714. Im Turm hängen zwei Bronzeglocken, die 1650 und 1678 in Hoerstgen gegossen wurden, wie die Gravuren berichten. Die größere Glocke wurde im 2. Weltkrieg ausgehängt und als Material für Bomben und Kanonen verwendet. 1947 wurde sie auf einem Thüringer Schrottplatz wiedergefunden.